机床与液压

作者：于川，张林帅，顾硕鑫，蒋涛，奉瑜

单位：成都信息工程大学,西北工业大学；成都信息工程大学,成都中医药大学；成都信息工程大学；成都信息工程大学,成都中医药大学；成都信息工程大学

关键词：磁流变液阻尼器;Bingham模型;Simulink仿真

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（62203071）；四川省科技计划资助项目（2023YFG0178）; 成都信息工程大学科研基金资助(KYTZ202108)

力反馈或触觉反馈在人与环境交互中是一种十分重要的感知形式，能够给予感觉器官真实的反馈信息，使得操作者能够及时调整操作方向或操作力大小。在医疗、工业、微操作等领域，力反馈或触觉反馈具有广泛的应用前景。设计一种基于磁流变液（MRF）的遥操作机器人主端触觉反馈装置。该装置可应用在远程微装配、微操作等领域，能够给予遥操作者真实的触觉反馈，实现临场操作感，提高操作安全性。此外，该装置能够解决磁流变液阻尼器的漏液问题，减小操作杆与磁流变液容器外壳之间所产生的摩擦力的影响。针对研究时间最长、应用最广的阻尼器Bingham模型，搭建Simulink 力学仿真模型并对该机器人主端触觉反馈装置所能提供的感知力进行仿真分析。结果表明：所设计的机器人主端触觉反馈装置可为操作者提供一个易于感知的触觉力，验证了该研究中遥操作机器人主端触觉反馈装置设计方案的可行性。

来源：2023年第1期

《机床与液压》期刊编辑部

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