机床与液压

作者：陈集滨，刘建群，梁学胜，高伟强，许东伟

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；佛山智昂科技有限公司

关键词：大型工件;喷涂系统;拖动示教;机器人;EtherCAT

基金：广东省联合培养研究生示范基地建设项目（粤教研函［2021］2号）

针对国内中小型企业普遍采用人工方式对大型工件进行喷涂作业，产品质量难以保证，且生产环境恶劣，危害工人身体健康这一现状，开发一套可拖动示教的自动喷涂系统。阐述由两台拖动示教机器人和一辆移动架车共同作业的自动喷涂系统的硬件布局和运行方式。基于EtherCAT技术，完成机器人控制系统的硬件平台搭建和软件架构设计，实现机器人的拖动示教和轨迹再现功能。结合机器人的运行特点，实现双机器人与移动架车整体的示教和再现功能，设计系统喷涂示教和自动喷涂的运行流程。根据企业的生产需求，搭建一个针对大型浴缸的自动喷涂系统，并投入车间进行喷涂生产。结果表明:该系统性能可靠，喷涂产品质量良好且品质稳定。

来源：2023年第2期

《机床与液压》期刊编辑部

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