机床与液压

作者：吕志斌，秦东晨，朱强，陈江义

单位：郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院；郑州大学机械与动力工程学院

关键词：管片拼装机;Hermite插值;轨迹规划;拼装效率

基金：郑洛新国家自主创新示范区首批创新引领型产业集群专项（181200210100）

盾构施工中，管片拼装机需要先完成一环的拼装，才能往前进行推进。目前管片拼装机工作效率较低，直接影响着掘进速度。为了提高管片拼装机的拼装效率，结合Hermite插值算法提出一种新的拼装轨迹规划方法，通过各动作始末两点进行Hermite插值，构造出五次多项式，通过加速度、功率等约束解出各具体解。选取用时最长的作为时间基准，重新构造其余五次多项式。在降低启动冲击的同时，将管片拼装机的拼装效率提升了近一倍。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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