机床与液压

作者：王殿君，高林林，陈亚，王子龙，杨佳衡，白佳俊

单位：北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院；北京石油化工学院机械工程学院

关键词：自动鹤管系统;机器视觉;图像仿真

基金：北京市教委科技计划一般项目(KM201810017003)

针对目前油品装车过程中人工引导鹤管对接存在定位精度低、制约生产效率、安全隐患等问题，提出一种基于机器视觉定位的自动鹤管系统。在传统鹤管基础上对关节进行了自动化改造，并设计了平衡机构以协调外臂和垂管的重力；基于简化的鹤管系统三维模型，进行静力学特性分析；建立自动鹤管运动学模型，并进行工作空间分析及轨迹规划；采用机器视觉技术完成了槽车罐口识别与定位程序设计。图像仿真定位实验结果表明视觉系统定位误差在8 mm以内，能够较好地满足鹤管的定位对接要求。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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