机床与液压

作者：仉新，郑飂默，谭振华，张雷，李锁

单位：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;东北大学软件学院;沈阳理工大学机械工程学院；中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司；东北大学软件学院；63867部队；沈阳理工大学机械工程学院

关键词：同时定位与地图构建;动态场景;目标检测;四叉树

基金：辽宁省教育厅面上青年人才项目（LJKZ0258）；2022年辽宁省科技厅博士科研启动基金计划项目（2022-BS-187）

为实现动态场景下移动机器人自主定位和建图，解决传统视觉里程计方法跟踪效果差及累积误差问题，提升闭环检测的准确性和鲁棒性，提出融合深度学习的同时定位与地图构建方法。采用四叉树算法均匀化特征分布，解决动态场景特征聚集问题；通过优化的目标检测网络识别场景动态语义信息，剔除动态物体对位姿估计的干扰；充分提取场景空间结构信息，结合点特征和线特征实现位姿跟踪及回环检测，构建全局一致的环境地图。TUM数据集和真实场景实验结果表明：改进方法提升了移动机器人定位和建图的准确性和鲁棒性。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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