机床与液压

作者：张良安，张成鑫，谢胜龙

单位：安徽工业大学机械工程学院；安徽工业大学机械工程学院；中国计量大学机电工程学院

关键词：机器视觉;工业机器人;离线编程系统;轨迹规划;机器人运动学

基金：“政府间国际科技创新合作”重点专项（2017YFE0113200）；国家自然科学基金青年科学基金项目（52205037）；湖州市科技计划项目(2021GN03)

针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题，开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想，将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块。借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系，得到规划机器人运动所需的位姿数据；基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境，基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业〖JP2〗指令；基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接。最后，以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能。实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm，精度高，可满足工业应用需求。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第3期