机床与液压

作者：李恒，陈铸，罗阳，伍剑波，方辉

单位：四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院

关键词：手眼标定;非奇异值分解;固定视点;口腔手术机器人

基金：国家自然科学基金项目(92060114);教育部产学合作协同育人项目（201902321018）

口腔手术机器人手眼标定精度直接影响口腔手术机器人的工作精度。针对固定视点的口腔手术机器人，提出一种基于SVD分解的手眼标定算法，该算法无需采集姿态信息。通过纯平移运动，采集若干对坐标点计算旋转矩阵，而后通过纯旋转运动，采集若干对坐标点计算平移向量，从而完成手眼标定。在双目视觉位置定位精度为0.12 mm、机器人位置定位精度为0.1 mm、两者姿态定位精度均不定的条件下，实物实验结果表明：该算法标定平均误差的旋转部分在4 mrad以下，平移部分在0.411 mm以下，可满足口腔手术机器人手眼标定的精度要求。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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