机床与液压

作者：毛文志，潘通，李程鹏，徐金亭

单位：大连理工大学汽车工程学院；大连理工大学汽车工程学院；沈阳新松机器人自动化股份有限公司；大连理工大学汽车工程学院

关键词：机器人磨削;工具姿态规划;球面线性插值;汽车轮毂

基金：国家自然科学基金面上项目（51975097）；国家重点研发计划项目（2020YFA0713702）；中央高校基本科研业务费项目（DUT21ZD206）；山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128）

在机器人磨削去除汽车轮毂翻边及毛刺中，为解决传统方法所规划的工具姿态灵活度不够、平稳性差等问题，提出一种基于球面线性插值的机器人磨削工具姿态规划方法。将离散磨削路径拟合为B样条曲线，通过对样条路径曲率信息的提取，实现轮毂磨削关键区域的识别；在关键区域的关键点处设定磨削工具姿态，并利用关键工具姿态间的球面线性插值，生成沿路径光顺变化的工具姿态；通过?Z?向浮动对磨削中的工具位置进行微调，以提高磨削的均匀性、减少工具的磨损。结果表明：所提方法可使机器人磨削工具姿态角度波动比优化前降低22.28%，角速度波动降低40.43%，从而能够有效提升磨削的平稳性。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

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