机床与液压

作者：郭俊财，牛军川，谢冰冰

单位：山东大学机械工程学院；山东大学机械工程学院;山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室；山东大学机械工程学院

关键词：机器人;柔性关节;不确定性;改进模糊自适应控制;PD控制

基金：国家自然科学基金面上项目(52075294)；深圳市自然科学基金（JCYJ20190812170811682）

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题，提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进，采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿，以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明：新型控制器具有良好的自适应能力，与传统PD控制和模糊自适应控制相比，新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动。

来源：2023年第3期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第3期