机床与液压

作者：王收军，李琛璋，刘楠

单位：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室；天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心；天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室；天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心；天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室；天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心

关键词：重载液压机械臂;动力学建模;确定系数

基金：国家重点研发项目（2017YFB1302100）

针对七自由度重载液压机械臂，建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型；利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比，确定系数均大于0.6，与无摩擦纯刚体模型计算结果相比有明显提升，验证了建模方法的准确性。

来源：2023年第4期

《机床与液压》期刊编辑部

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