机床与液压

作者：关玉坤，侯志刚，胡斌，丛小朋，吕承龙

单位：烟台大学机电汽车工程学院；烟台大学机电汽车工程学院；烟台理工学院人工智能学院；烟台大学机电汽车工程学院；烟台大学机电汽车工程学院

关键词：柔性夹爪;正交试验;静力学分析;自适应性

基金：中国电子学会-腾讯RoboticsX犀牛鸟专项研究计划（2020-01-005）；福山区深化拓展“聚福英才计划”专项项目

针对协作机器人在非结构化或动态变化环境中，对随机目标物体抓取困难的问题，参考鳍条结构，采用热塑性聚氨酯弹性体，结合增材制造技术，提出一种自适应柔性夹爪的解决方案。利用SolidWorks建立模型，在有限元分析软件ANSYS Workbench中通过虚拟正交试验进行静力学分析，完成夹爪结构的优化。在协作机器人Baxter上进行抓取试验。结果表明：设计的柔性夹爪能够满足对日常用品抓取的需要，在抓取形状各异的物体时效果良好，具有较好的自适应性，能够实现无损抓取。

来源：2023年第4期

《机床与液压》期刊编辑部

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