机床与液压

作者：冯适意，刘吉晓，李洋，王荣博，郭士杰

单位：河北工业大学机械工程学院；河北省机器人感知与人机融合重点实验室；河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室；河北工业大学机械工程学院；河北省机器人感知与人机融合重点实验室；河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室；河北工业大学机械工程学院；河北省机器人感知与人机融合重点实验室；河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室；河北工业大学机械工程学院；河北省机器人感知与人机融合重点实验室；河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室；河北工业大学机械工程学院；河北省机器人感知与人机融合重点实验室；河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室

关键词：冗余机械臂;柔顺控制;关节优先级;关节角度增量

基金：国家自然科学基金面上项目（61871173）；河北省重点研发计划项目（19211817D）

针对冗余机械臂柔顺控制过程中某些关节运动可能超出安全范围导致安全事故的问题，提出一种基于关节优先级的冗余机械臂柔顺控制方法。此方法通过雅可比矩阵的加权广义逆矩阵与阻抗控制中机械臂的末端速度相结合，计算出关节角度增量，并对关节角度进行迭代更新。在机械臂运动过程中，为减小超限关节的角度增量，将相应关节设置较小的关节优先级，将超限关节角度变化保持在安全范围内。最后使用一种八自由度的冗余机械臂进行柔顺控制实验验证。结果表明：将相应关节设置较小优先级后，该关节角度增量减小，证明了该柔顺控制方法的可行性和有效性。

来源：2023年第4期

《机床与液压》期刊编辑部

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