机床与液压

作者：梁其烺

单位：海南科技职业大学机电工程学院

关键词：视觉测量;手眼标定;工业机器人;非线性优化

基金：2021年海南省自然科学基金（620RC670）

针对高精度测量辅助机器人加工的手眼标定，提出一种基于三维视觉测量的精确手眼标定方法，该方法考虑了非线性优化和初值计算中建模误差的影响。为了提高求解精度，在传感器框架中建立了具有更精确参考点的非线性标定模型，提出一种结合传感器测量和机器人位置随机误差的迭代权重优化解。在初值解中，建立考虑基础参考测量误差的测量平差模型，并使用拉格朗日乘子进行求解。仿真对比结果表明：该方法在估计手眼变换参数方面比其他典型方法具有更高的精度。最后通过搭建实验平台，进一步验证了所提方法在求解精度测试上的优越性。

来源：2023年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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