机床与液压

作者：黄海滨，许路，陈璞，邹朝圣

单位：厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门万久科技股份有限公司

关键词：非圆截面元件;阻抗模型;自适应阻抗控制;模糊控制;PI控制

基金：2022年福建省自然科学基金项目（2022J011244）；2018年福建省科技计划项目中高校产学合作项目（2018H6025）

针对非圆截面元件表面机器人抛光过程中末端力的柔顺控制问题，设计一套双机器人协同抛光系统，分析双机器人协同抛光运动过程，并以Preston方程为理论依据。建立布轮抛光工具端与工件之间接触阻抗模型，分析接触力误差与阻抗模型参数之间的关系；提出自适应调整阻尼参数实现布轮抛光工具与工件的柔顺接触；引入模糊控制理论和PI控制理论对比例、积分和阻尼参数实时调整。仿真以及实验结果表明：模糊自适应PI控制相比于自适应阻抗控制及定阻抗控制具有低超调、响应迅速以及快速稳定等特点，同时能够跟随动态期望力。?

来源：2023年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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