机床与液压

作者：黄广伟，陈军杰

单位：东莞城市学院智能制造学院；东莞城市学院智能制造学院

关键词：分拣;直接配置;非线性规划;切分精度;能耗最优

基金：东莞市社会发展科技项目（20211800900572）；东莞城市学院高等教育教学改革项目(2021yjjg015)；东莞城市学院青年教师发展基金（2021QJY005Z）

为了探究机械臂分拣过程中切分精度与能耗之间的最优关系，根据D-H矩阵建立机械臂数学模型，用Euler-Lagrange方程描述机械臂动力学方程，以最优化控制必要条件构建系统限制方程，建立了机械臂的最优能耗控制模型，并用符号语言推导公式，最后使用直接配置非线性规划法将两点边值问题转化为一般的非线性规划问题，得到系统的最优解，并对机械臂分拣目标物过程的切分精度与能耗最优关系进行探讨。仿真结果表明：在规定时间内，机械臂完成分拣动作过程中，切分份数越多，切分精度越细，最优能耗越小，但在达到某一值数后，就不再减少。

来源：2023年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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