机床与液压

作者：苏成志，王虹霖，徐朕，王恩国

单位：长春理工大学人工智能学院；长春理工大学机电工程学院；长春理工大学机电工程学院；长春理工大学机电工程学院

关键词：机器人;复杂曲面;喷涂姿态自主规划方法

基金：国防基础科研计划资助(JCKY2019411B001)

针对曲率变化大的复杂曲面喷涂问题，提出一种基于粒子群的喷涂姿态自主规划方法。该方法基于工件点云模型实现，通过改进的区域生长算法将曲率变化大的工件分割为若干简单曲面，根据喷涂工艺特点对各个简单曲面进行喷枪包围盒下采样，建立喷涂姿态目标函数,通过粒子群算法求解工件各个曲面的喷涂姿态。平均曲率范围为［2.01×10-6,1.83×10-2］的工件试验结果表明：该方法可以有效地将复杂的曲面喷涂问题简化，将曲率变化大的曲面分割为边界规则的简单曲面，避免了待喷涂面超出工作空间或机器人进入奇异状态的问题，能够自主地实现复杂曲面的喷涂姿态规划。

来源：2023年第5期

《机床与液压》期刊编辑部

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