机床与液压

作者：张鑫，潘建全，李旭，綦慧君，周芹乐

单位：山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学机械电子工程学院

关键词：焊接机械臂;运动学分析;工作空间;轨迹规划

基金：国家自然科学基金项目（51974170）；山东省重点研发计划（2019SDZY01）

针对矿用液压支架油缸内壁局部缺陷修复，设计一种能深入液压支架油缸筒内进行内壁修复的焊接机械臂。基于改进D-H参数建模方法，对设计的内表面修复焊接机械臂进行运动学建模，并求解了内表面修复焊接机械臂的正、逆运动学。借助MATLAB软件，采用蒙特卡洛法，对该焊接机械臂的有效工作空间进行了仿真分析，利用Robotics Toolbox工具箱对油缸内壁缺陷修复机械臂进行关节轨迹规划，通过仿真得到各关节的角位移、角速度、角加速度曲线。仿真结果表明：该机械臂运行平稳，轨迹连续，满足运动学要求。?

来源：2023年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

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