机床与液压

作者：邱华，武彬，董吉林，万科，李天智，李佳龙

单位：国能大渡河猴子岩发电有限公司；国能大渡河猴子岩发电有限公司；国能大渡河流域水电开发有限公司；国能大渡河流域水电开发有限公司；国能大渡河猴子岩发电有限公司；清华四川能源互联网研究院

关键词：引水隧洞;放空检查;履带底盘;系留机器人;表观缺陷

基金：四川省科技计划资助项目(2021YFG0100；2021JDRC0088)；国能大渡河流域水电开发有限公司科技创新项目（HZY-SB-2020-001）

水电站引水隧洞混凝土表观检查需求大，传统检查方式存在人身安全风险高、缺陷信息判断主观、大坡度斜井段人员不易达等问题。对于此种情况，提出引水隧洞系留检查机器人系统，利用高摩擦因数的材料研制履带式移动机器人主体，使机器人具备强环境适应性。采用三维激光与多自由度云台相机相结合的缺陷检查技术，保证缺陷检查的准确性。阐述了机器人在隧洞环境中系留供电通信方式，设计了完善的长距离直流供电系统。最后搭建了机器人原理样机，并在500 m长放空状态下引水隧洞中开展了示范应用。试验结果表明：机器人可以替代人工在复杂结构引水隧洞中完成全覆盖表观缺陷巡检任务。

来源：2023年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

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