机床与液压

作者：朱其新，金雨昇，朱永红

单位：苏州科技大学机械工程学院;苏州市共融机器人技术重点实验室;江苏省建筑智慧节能重点实验室；苏州科技大学机械工程学院；景德镇陶瓷大学机电工程学院

关键词：共振模态;复合控制;前馈;极点配置

基金：国家自然科学基金面上项目（51875380;51375323）;国家自然科学基金地区科学基金项目（62063010）

伺服控制系统的控制性能会受到机械共振的影响，导致实际应用时控制器参数需要进行额外的调整。为了提高PID参数设计的准确性，减小共振模态对控制系统的影响，在设计伺服系统位置环控制器前，建立共振模态的数学模型，并将共振模态看成伺服系统位置环被控对象的一部分。然后，根据已包含了共振模态的被控对象的数学模型来设计伺服系统的二自由度控制器，其中前馈控制器通过不变性原理设计，反馈控制器通过提出的五阶极点配置的方法进行设计。结果表明：提出的伺服系统设计新方法能够有效提高控制系统的性能，减小机械共振的影响。因此，对于已知共振模态的伺服控制系统，该设计方法得到的控制器参数更加适用，能有效减小实际调试的难度。

来源：2023年第6期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第6期