机床与液压

作者：彭天好，储安圆，何兴川，张海舰，李长鹏

单位：安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院；安徽理工大学机械工程学院

关键词：悬臂式掘进机;联合仿真;轨迹控制;路径规划;自动截割

基金：国家自然科学基金面上项目（51475001）；安徽省学术和技术带头人后备人选资助项目（2019H210）

为提高掘进机截割头轨迹跟踪控制精度及实现巷道断面自动截割成形，应用ADAMS和AMESim建立掘进机截割部机液联合仿真模型，进行悬臂水平和垂直摆动的运动学分析及逆运动学求解，提出根据截割头在机身坐标系中的坐标，经运动学逆解生成回转与升降液压缸的目标位移，再经回转与升降两个电液比例闭环控制系统实现对截割头运动轨迹控制的新方法。以矩形断面为例，提出了类S形截割路径规划，进行了截割头运动轨迹的跟踪控制仿真和给定断面参数的自动截割控制仿真。仿真结果表明：截割头轨迹跟踪控制仿真最大误差为3.52 mm，具有较高的控制精度。

来源：2023年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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