机床与液压

作者：兰晓静，李旭东

单位：烟台职业学院机械工程系；山东科技大学机械电子工程学院

关键词：并联机器人;四自由度;运动特性;特性优化

基金：2021年山东省高校“青蓝工程”规划资助项目(SD2021088)

针对并联机器人工作空间的最大化，提出一种具有四自由度的并联机器人机构模型，该并联机器人具有几何对称、运动学简单、平移工作空间沿直线导轨方向无限扩展等优点。采用投影法简化位移分析，采用闭环矢量法分析并联机器人机构瞬时运动学特性。通过对雅可比矩阵的秩分析，确定雅可比矩阵的正向奇异构型、逆向奇异构型、组合奇异构型和局部奇异构型，研究具有偏置角的远端平行四边形的局部奇异特性。在工作空间分析的基础上，建立以机构所占最大面积为目标函数的优化模型，并采用遗传算法优化设计参数，结果表明当偏移角为15°时，可达工作空间总体增加了17%。

来源：2023年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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