机床与液压

作者：王春阳，张来，王大森，白祎凡，张旭，肖博

单位：西安工业大学,西安市主动光电成像探测技术重点实验室;长春理工大学电子信息工程学院；长春理工大学电子信息工程学院；中国兵器科学研究院宁波分院；西安工业大学,西安市主动光电成像探测技术重点实验室；中国兵器科学研究院宁波分院；西安工业大学光电工程学院

关键词：三轴联动;轮廓误差;自抗扰控制;迭代学习交叉耦合控制

基金：装备预先研究领域基金项目（80923010202）

针对进给伺服系统传统控制方法产生的各轴特性不匹配、控制精度不佳、抗扰动能力不足等问题，提出一种基于自抗扰控制（ADRC）和迭代学习交叉耦合控制（ILCCC）的轮廓跟踪控制算法。对于空间任意轮廓曲线，所提算法在三轴联动条件下，通过不断的迭代学习过程，优化分配给各轴的轮廓误差补偿量，加快伺服轴动态响应的同时，有效抑制伺服系统的轮廓误差。在仿真平台下建立控制器数学模型，对空间直线和空间螺旋线轨迹进行了三维跟踪验证。研究结果表明：与ADRC控制算法和ADRC+PIDCCC控制算法相比，ADRC+ILCCC控制算法在轮廓误差的最大绝对值、累计值以及平均值等指标上均有很大改善，证明了所提算法的优越性。

来源：2023年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

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