机床与液压

作者：李东民，杜浩，赵柳杨，曹禄虎，王通，王雨，马文平，栾亨宣

单位：山东科技大学智能装备学院；山东科技大学智能装备学院；山东科技大学智能装备学院；江苏汇博机器人有限公司；山东科技大学机械电子工程学院；山东科技大学智能装备学院；山东科技大学智能装备学院；山东科技大学智能装备学院;山东科技大学机械电子工程学院

关键词：视觉;改进遗传-鲸鱼混合算法;抓取时间;轨迹规划

基金：山东省自然科学基金项目（ZR2021MF120;ZR2020MF101）;泰安市科技创新发展项目（2021GX052）

针对应用视觉系统进行工件抓取时，工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题，提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息，通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系，建立“手眼”坐标关系，基于点云数据对工件识别与定位；提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法，以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示：改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快，搜索能力更强，优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明：基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%，极大提高了抓取效率，验证了算法的有效性。

来源：2023年第8期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第8期