机床与液压

作者：戴福全，张西康

单位：福建省智能加工技术及装备重点实验室(福建工程学院);福建省力值计量测试重点实验室;闽江学院工业机器人应用福建省高校工程研究中心；福建省智能加工技术及装备重点实验室(福建工程学院)

关键词：旋转倒立摆;Lagrange方程;参数辨识;S函数

基金：福建省力值计量测试重点实验室（福建省计量科学研究院）开放课题基金资助（FJLZSYS202105）；工业机器人应用福建省高校工程研究中心开放基金资助（MJUKF-IRA2001）

旋转倒立摆是典型的高阶次、多变量和非线性的复杂系统，是控制理论研究和教学中的经典模型。准确的数学模型是研究和教学中使用旋转倒立摆的前提，然而，由于旋转倒立摆的复杂性通常难以建立和实际样机吻合的数学模型。利用Lagrange方程建立旋转倒立摆系统的数学模型，再对实际样机进行参数辨识确定模型具体参数，建立旋转倒立摆准确的数学模型。该方法具体呈现了如何为实际机电系统建立准确的数学模型。在此基础上，利用MATLAB的S函数对模型进行了仿真，验证了上述方法的有效性。

来源：2023年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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