机床与液压

作者：李化旭，邹德华，刘兰兰，邝江华，江维

单位：智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）;带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）;带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）;带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）;带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室（国网湖南省电力有限公司超高压输电公司）；武汉纺织大学机械工程与自动化学院

关键词：柔性输电线;刚性机器人;刚柔耦合;动态特性;仿真研究

基金：智能带电作业技术及装备（机器人）湖南省重点实验室开放课题资助项目（2022KZD1003）

输电线路带电作业机器人通过双轮行驶于高压电缆，刚性的机器人系统和柔性的输电线路之间构成了复杂的刚柔耦合系统，特别是在刚性系统和柔性系统的轮线接触处表现出较强的非线性复杂耦合特性。为保障机器人作业过程的稳定性，获取较好的作业动态性能，分别建立了柔性导线、刚性机器人以及柔性导线-刚性机器人的耦合动力学模型。基于该模型，在ADAMS中分几种不同典型工况对带电作业机器人线上作业行为的动力学特性进行了仿真研究。通过仿真特性曲线一方面验证了刚柔耦合动力学模型的有效性，另一方面通过仿真模型得到了合适的机器人动力学参数，从而实现机器人作业优化与控制。最后在带电线路进行现场引流板紧固作业试验，结果也验证了所提出的刚柔耦合动力学模型的工程实用性。

来源：2023年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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