机床与液压

作者：陈雎帅，刘宇琪，汤卿

单位：四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院；四川大学机械工程学院

关键词：工具坐标系标定;非线性问题;有偏随机键;遗传算法

基金：四川省科技计划项目（2020YFG0116;2021YFG0074）

在机器人工具坐标系标定中，利用机器人空间中任意两点在机器人基坐标系和测量仪器坐标系中距离保持不变建立约束方程。针对求解此类方程的非线性问题，引入有偏随机键遗传算法（BRKGA）。为了增强算法的稳定性，加快算法收敛，增加局部搜索对它进行改进。仿真实验结果表明：改进型BRKGA的求解精度较最小二乘迭代、牛顿法分别提高了17%和18%；实物实验结果表明：改进型BRKGA的求解精度分别提高了22%和8%。改进型BRKGA的求解精度方差较BRKGA更小，收敛时的迭代次数较BRKGA更少，表明改进型BRKGA有着更好的稳定性且收敛更快。

来源：2023年第9期

《机床与液压》期刊编辑部

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