机床与液压

作者：徐征，翟季青，陈永强，李原，乐文静

单位：国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司；国网山东省电力公司；国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司；国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司；国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司

关键词：无序分拣;机器视觉;协作机器人;位姿识别

基金：国网公司科技项目(5100-202116380A-0-0-00)

为了满足生产制造过程中物料无序分拣的需要，设计基于机器视觉的机器人作业目标定位系统。利用Qt开发人机交互界面，实现图像采集处理、通信和机器人运动控制功能。对图像进行阈值分割等处理，得到理想工作区域。通过机器人视觉系统标定实现相机像素坐标和机器人基坐标之间的转换，得到机器人坐标系下的工件位姿识别。在机器人目标抓取平台上随机摆放一定数量的工件进行数据采样，结果表明：系统准确度以及速度具有优势。

来源：2023年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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