机床与液压

作者：翟冬，耿轶钊，李洁静，吴倩

单位：沧州职业技术学院机电工程系；河北工业大学理学院；沧州职业技术学院机电工程系；沧州职业技术学院机电工程系

关键词：配电网机器人;协调控制;动力学模型;内力动态分配

基金：2020年度河北省教育厅高等学校科学研究项目(20208403F)

针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点，提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上，建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型，分别得到不同工作模式下的系统动力学方程；设计机器人的力-位置混合协调控制系统，提出闭环内力的动态分配方法，并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力，表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。

来源：2023年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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