机床与液压

作者：郑雪楷，刘放，魏文清，杨言

单位：西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院；西南交通大学机械工程学院

关键词：接触网双臂作业车;运动学;五次多项式插值;轨迹规划

针对铁路隧道中，接触网作业车自动化程度低、工作效率低等问题，研制一种可完成钢筋探测、钻孔打锚、拉拔测试、吊柱安装、维修保养等一系列作业的接触网双机械臂作业车。运用标准的D-H法对该双机械臂系统进行运动学建模，并对其进行正逆运动学的分析。通过齐次变换推导其末端执行器的姿态和位置，然后经过MATLAB仿真和数学计算结果比较证明建模的准确性。已知双机械臂系统的初始位姿和工作状态下的末端位姿，采用五次多项式插值的方法对双机械臂进行轨迹规划，并得到此轨迹下的双机械臂各关节的位移、速度和加速度曲线图，为双机械臂系统进一步的优化和后续的研究提供了参考。

来源：2023年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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