机床与液压

作者：王正家，曾雨晴，徐欣犀，徐佑犀，王超

单位：湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室；湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室；上海博士凯外国语学校；上海博士凯外国语学校；湖北工业大学机械工程学院;现代制造质量工程湖北省重点实验室

关键词：机器人夹取系统;多传感器;位姿检测;目标物识别;运动学建模

为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题，提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息，实现机器人自身位姿检测。在此前提下，利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力，并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模，设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明：所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准，运动特性明显提高，作业误差有效减小。

来源：2023年第11期

《机床与液压》期刊编辑部

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