机床与液压

作者：付敏，王成梦，郝镒林，高泽飞，陈效庆

单位：东北林业大学机电工程学院；东北林业大学机电工程学院；东北林业大学机电工程学院；东北林业大学机电工程学院；东北林业大学机电工程学院

关键词：软体机械手;气动;变结构;抓取

基金：国家自然科学基金资助项目(51975114)

针对软体机械手抓取稳定性差等问题，设计一种由转换机构和软体手指等组成的变结构气动软体三指机械手。机械手可实现4种抓取模式，通过转换机构的结构变换改变软体手指的工作空间，使其处于最佳抓取位置。建立手指的单腔室弯曲数学模型以得出充气压力和弯曲角度的关系，采用有限元法分析各参数对腔室弯曲角度的影响，并对腔室结构进行优化；通过充气弯曲试验，验证了软体手指的良好性能；通过软体手指输出力测试获取输入气压和输出力的关系。制作样机并对8种物体进行抓取试验，结果表明：该机械手抓取稳定，能够实现对0~320 g范围内各种不规则及软硬度不同物体的无损抓取。

来源：2023年第13期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第13期