机床与液压

作者：李盛前，张小帆

单位：广东机电职业技术学院电气技术学院；广东技术师范大学汽车与交通工程学院

关键词：机器人;自抗扰控制器;免疫算法;粒子群算法;参数整定

基金：2021年广东省教育厅高校科研项目(2021KTSCX205)；校级资助项目(Gccrcxm-202007)；2021年校级科研项目(YJZD2021-54)

针对利用经验试凑法或其他优化算法整定机器人自抗扰控制器参数，存在整定过程复杂、整定结果不是全局最优等缺陷，提出一种基于免疫粒子群融合算法的机器人自抗扰控制器参数整定方法。该方法将免疫算法的免疫信息处理机制引入粒子群算法结构中，解决了免疫算法优化过程繁杂冗长以及粒子群算法过早陷入局部最优的问题，实现了自抗扰控制器参数整定，快速找到全局最优解。MATLAB仿真结果表明：该方法提高了自抗扰控制器的响应速度和稳定性，适用于机器人自抗扰控制器参数的整定。

来源：2023年第14期

《机床与液压》期刊编辑部

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