机床与液压

作者：万燕英，伍祁林，曹众佳，陈泽涛

单位：广州铁路职业技术学院信息工程学院；深圳市大象机器人科技有限公司；广州铁路职业技术学院信息工程学院；广州铁路职业技术学院信息工程学院

关键词：协作机器人;安全防护;碰撞检测;观测器;双编码器

基金：广州市教育局高校科研项目（202032784）

为提高协作机器人高速运行时碰撞检测灵敏性，提出一种基于动量观测器和双编码器的碰撞检测方法。基于广义动量的动力学模型构建机器人外力矩观测器；利用双编码器的实时位置偏差和机器人关节传动结构等效柔性特征估计外力矩；设计反应策略实现碰撞后机器人快速停车及能被人工推动。仿真和实验结果表明：在机器人高速运行时，相比传统的基于动量偏差观测器算法，此算法响应时间更短，最大碰撞力更小，提升了高速下碰撞的检测灵敏度，增强了安全防护效果。

来源：2023年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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