机床与液压

作者：张自杰，张国良，曾静，汪坤，李德胜，王艺成

单位：四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室；四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室；四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室；四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室；四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室；四川轻化工大学自动化与信息工程学院;人工智能四川省重点实验室

关键词：点云;GPD法;抓取位姿;自主抓取

基金：四川省应用基础研究项目（2019YJ00413）

针对传统的机械手抓取方法难以获得可靠抓取位姿的问题，提出一种基于点云的抓取方法。通过深度相机获得工作空间的部分点云；采用GPD法在点云空间采样候选抓取位姿；最后，通过自主设计的评估模型筛选出高质量的抓取位姿。基于所提方法，搭建了完整的自主抓取系统，对多种物体进行实际抓取实验。结果表明：算法能有效地检测出可靠的抓取位姿，且对未知物体的泛化性良好，抓取成功率和抓取完成度较传统方法有明显提升，能够满足各类抓取任务的需求。

来源：2023年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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