机床与液压

作者：季海涛，靳华伟

单位：安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室；安徽理工大学机械工程学院

关键词：水下机器人伸缩臂;麻雀优化算法;Logistic混沌映射;轨迹定位

基金：国家自然科学基金(51904009)；安徽省矿山智能装备与技术重点实验室开放基金资助(ZKSYS202102)

针对深层水域水下机器人通过机械臂捕捉目标物定位精度低、搜索难度大、耗费时间长的问题，提出一种基于多策略改进型麻雀搜索算法的水下机器人伸缩臂轨迹定位方法。通过D-H参数法搭建伸缩臂模型，结合MATLAB和ADAMS分析伸缩臂在水下捕捉目标物群目标物的低效性，引用麻雀搜索算法中鸟群觅食在最优位置的思想，引入Logistic混沌映射和柯西高斯变异原理，通过水下机器人的4项性能指标分析最优结果。结果表明：优化后的麻雀算法优于其他算法，同粒子群算法、天牛群算法、鲸鱼优化算法相比，伸缩臂捕捉目标物轨迹路线更加精确，水域环境下避障更为明显。

来源：2023年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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