机床与液压

作者：卢明，袁玥，吴政睿，胡睿萱，周群超，陈刚，张晶晶，施建伟

单位：浙江理工大学；浙江理工大学；浙江理工大学；浙江理工大学；浙江理工大学；浙江理工大学；浙江凯富博科科技有限公司；浙江凯富博科科技有限公司

关键词：仿生机器人;结构设计;步态规划;控制系统

基金：国家自然科学基金面上项目（51875528）；国家级大学生创新创业训练计划项目（202210338043）

为了满足军事中对水陆两栖可视环境的探测需求，以海鬣蜥为仿生对象设计一款适合水陆两栖环境的仿生机器人。利用SolidWorks软件建立仿海鬣蜥水陆两栖机器人的三维模型，并设计其控制系统。进一步对机器人爬行步态和游动步态进行设计和分析，通过STM32控制器控制舵机、电机、摄像头等执行部件，实现了仿海鬣蜥机器人的陆地爬行和水中游动。通过样机实验验证了该仿生机器人运动灵活、系统运行稳定，具备良好的水陆两栖环境运动和探测能力。

来源：2023年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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