机床与液压

作者：文国军，祁靖烨，赵权，王玉丹，贺鑫

单位：中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院;湖北省智能地质装备工程技术研究中心；中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院；中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院;湖北省智能地质装备工程技术研究中心；中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院;湖北省智能地质装备工程技术研究中心；中国地质大学（武汉）机械与电子信息学院;湖北省智能地质装备工程技术研究中心

关键词：工业机器人;数字孪生;虚实融合;Unity3D

基金：湖北省重点研发计划（2020BAB054）；中国地质大学（武汉）2021年度实验技术研究（SJ-202111）；教育部产学合作协同育人项目（202102464089）

为实现工业机器人与数字孪生体之间数据的双向驱动，基于数字孪生系统架构，开发一种工业机器人虚实联动系统。在Unity3D中搭建虚拟场景，建立关节控制、末端点位控制、末端轨迹控制等多种方式实现虚拟机器人的仿真运动。基于TCP/IP协议的Socket网络通信模式，利用双向传输的机器人位姿状态等数据驱动虚实模型同步运动。经测试，该系统具有良好的实时性与沉浸性，能够满足工业机器人的实时监测与可视化控制要求。

来源：2023年第15期

《机床与液压》期刊编辑部

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