机床与液压

作者：李亚，罗艳蕾，罗瑜

单位：贵州大学机械工程学院；贵州大学机械工程学院；贵州大学机械工程学院

关键词：履带式液压驱动;行驶特性;模糊控制;联合仿真

基金：国家自然科学基金项目（51965011）；贵州省科技厅基础研究计划（黔科合基础-ZK\[2022\]一般087）

基于电液比例控制技术，设计一种履带式底盘液压驱动系统，实现履带式液压驱动底盘的直线和转向行驶控制。在分析电液比例转速控制原理和驱动底盘运动学的基础上，推导出底盘转向角度与两侧履带速度差以及与两侧马达的转动速度之间的关系。为改善系统动态响应性能，设计PID控制器以及模糊PID控制策略。基于AMESim与MATLAB/Simulink建立仿真模型，并进行联合仿真研究。结果表明：采用提出的控制策略，直行时两侧马达同步性控制效果良好、抗干扰能力好、超调量小；转向时，对信号的跟踪误差小、响应速度快、超调量小、鲁棒性好。

来源：2023年第16期

《机床与液压》期刊编辑部

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