机床与液压

作者：孟锦涛，周小杰，国海，张帝，汪婵

单位：安徽科技学院电气与电子工程学院；安徽科技学院电气与电子工程学院；安徽科技学院电气与电子工程学院；安徽科技学院电气与电子工程学院；安徽科技学院电气与电子工程学院

关键词：定位精度;模糊PID;多工位油缸试验台

基金：安徽省教育厅自然基金重大项目（2022AH040234）;安徽省自然科学基金项目（2208085MF169）；安徽科技学院引进人才项目（DQYJ202204）

为解决液压油缸出厂试验过程中由于油缸抓手抓放定位误差导致抓放失败，进而导致试验台损坏和影响工作效率的问题，实现油缸抓手快速准确抓放油缸，采取模糊PID控制算法实现多工位油缸试验台油缸抓手的步进定位控制，多工位油缸试验台测试对象为两相混合式步进电机。通过对固定参数PID的模拟分析，得出系统最优PID参数为?Kp=22、 Ki=0.26、Kd=1.40。在此参数下，通过模糊PID控制与固定参数PID控制对比分析，得出模糊PID控制系统达到稳态所需的时间和响应速度均优于固定参数PID控制系统。加入扰动后，对比分析模糊PID控制与固定参数PID的控制效果得出，在车间扰动环境下，步进电机控制系统响应迅速、控制稳定，模糊PID控制效果明显优于固定参数PID控制。最后通过线下车间试验台实践验证得出模糊PID优化控制算法满足油缸抓手定位精度的要求。

来源：2023年第16期

《机床与液压》期刊编辑部

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