机床与液压

作者：张浩，陈成军，潘勇

单位：青岛理工大学机械与汽车工程学院；青岛理工大学机械与汽车工程学院；青岛理工大学机械与汽车工程学院

关键词：机器人演示示教;深度学习;实例分割;动作分类识别模型

基金：国家自然科学基金面上项目(52175471)

针对工业机器人编程效率低下、智能化程度不高和人机交互性能弱等问题，提出一种基于视觉的工业机器人装配演示示教系统，该系统包括目标检测与中心点定位模块、装配动作分类识别模块和机器人动作执行模块。在目标检测与中心点定位模块中,提出一种目标物体中心点定位和机器人抓取方法，使用实例分割算法识别物体类别，通过掩码均值化处理和坐标转换计算物体3D姿态信息；在装配动作分类识别模块中，建立基于深度学习网络的动作分类识别模型，该模型的输入为装配动作视频帧，输出为动作分类标签；最后，机器人动作执行模块根据物体类别、物体3D姿态和动作分类标签等信息规划机器人装配动作，控制机器人执行装配任务。以轴孔装配为例，验证了上述方法的有效性，实现了基于视觉演示的机器人装配模仿编程，对机器人演示示教研究具有一定的参考价值。

来源：2023年第19期

《机床与液压》期刊编辑部

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