机床与液压

作者：李亚晶，岳义，韦宝琛，崔国华，刘国兴

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院;海交通大学机械与动力工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院;海交通大学机械与动力工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

关键词：隔振系统;并联机构;全雅可比奇异性分析;连续转轴

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（51905337）;上海市科委地方院校能力建设项目（22010501700）

为避免救护车内的病人受到车体振动带来的二次伤害，基于螺旋理论和全雅可比奇异性分析提出一种新型 2-UPS-2-(RP-RR)U 对称并联隔振装置，该机构具有2个转动自由度和2个移动自由度（2R2T）。运用螺旋理论方法，根据刚体转轴与约束螺旋的关系，确定了动平台的两条连续转轴，其中一条转轴为固定转轴，与机构位形无关，过静坐标系原点且沿 Y 轴方向；另一转轴为任意转轴，与机构位形相关，过动平台两U副中心点，验证了该机构运动的连续性。运用闭环矢量法建立该机构的运动学逆解模型，结合边界搜索法在MATLAB中仿真出该机构的工作空间，验证了运动模型的正确性。

来源：2023年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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