机床与液压

作者：黄海滨，傅亭硕，王同特，程华康，邹朝圣

单位：厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门理工学院机械与汽车工程学院；厦门万久科技股份有限公司

关键词：曲面元件;工业机器人;柔顺抛光;迭代学习控制;末端执行器

基金：福建省自然科学基金面上项目（2022J011244）

针对曲面元件机器人抛光过程中的柔顺控制和响应速度问题，研究一套机器人抛光柔顺控制系统。采用切片算法完成抛光轨迹规划以控制机器人顺应曲面元件表面低频段轮廓与曲率变化，设计一种力控末端执行器达到主动力输出和高速响应要求，提出基于迭代学习控制的电流迭代优化控制策略使执行器中音圈电机输出力以高精度跟随目标力，减小元件表面中高频段波纹度与表面粗糙度。搭建以机器人、力控执行器、六维力传感器、运动控制卡为核心部件的实验平台。仿真与实验结果证明所设计柔顺控制系统力控性能良好，力平均响应时间为55.4 ms，力跟踪误差小于3 N，能够满足曲面元件抛光加工需求。

来源：2023年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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