机床与液压

作者：陈国军，陈巍，金俊，王志明

单位：南京工程学院工业中心；南京工程学院工业中心；南京工程学院工业中心；浙江省农作物收获装备技术重点实验室

关键词：仿生鳐鱼;模糊控制;Fuzzy-CPG运动控制;多模态运动

基金：江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(21)1007)；浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题(2021KY03；2021KY04)；教育部产学合作协同育人项目(201801166003)

鳐鱼使用胸鳍摆动推进，具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题，提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器（CPG）的混合控制方法，即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制，并通过模糊控制器来调节CPG参数，实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验，在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下，分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能，通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明： Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动，且具有良好的鲁棒性。

来源：2023年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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