机床与液压

作者：蒋怡蔚，侯宇，李浩男，孙伟

单位：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室；武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学精密制造研究院；武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;武汉科技大学精密制造研究院；武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学精密制造研究院

关键词：履带式管外爬行机器人;永磁吸附;力学分析;运动仿真

基金：国家自然科学基金面上项目（51875418）

为提高管外机器人的负载能力与越障能力，设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型，得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方式，选定合适的布局方式并计算该布局方式下磁性履带组在轴向和周向运动时能够提供的吸附力，验证了磁性履带组设计方案的合理性。最后基于ADAMS进行了运动仿真，得到越障过程中质心变化规律，验证了机器人具有良好的越障性能。

来源：2023年第21期

《机床与液压》期刊编辑部

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