机床与液压

作者：孟浩，方小文，张永龙

单位：内蒙古京能盛乐热电有限公司；内蒙古京能盛乐热电有限公司；内蒙古京能盛乐热电有限公司

关键词：巡检机器人;ROS;ZMQ通信;分布式;离网控制;可靠性

目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性，但其在运行过程中还是有很大的局限性：通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系统，通信组件使用ZMQ网络库，并运用分布式思想构建多个机器人业务系统的节点，达到高可用的机器人控制系统。实验结果表明：相比于ROS系统方式，基于ZMQ通信的分布式架构的脱机控制系统具有稳定可靠、网络可重连机制、基本无第三方库依赖等优点，解决了开发、部署使用过程中的问题，可以有效提高巡检机器人的可靠性与稳定性。

来源：2023年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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