机床与液压

作者：林耿聪，肖曙红，杨林，卢浩文，张建华

单位：广东工业大学机电工程学院;佛山智能装备技术研究院；广东工业大学机电工程学院；佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司；广东工业大学机电工程学院；佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司

关键词：预标定基坐标系;相关系数;改进迭代扩展卡尔曼滤波算法;运动学标定

基金：国防基础科研计划项目（JCKY2019204A001）；2020年佛山市产业领域科技攻关（2020001006282）

为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率，提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波（MIEKF）算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定，节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证，机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。

来源：2023年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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