机床与液压

作者：饶成龙，宋屹峰，赵娟平，王俊彭

单位：沈阳化工大学信息工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院；中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院；沈阳化工大学信息工程学院；沈阳化工大学信息工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院

关键词：定位跟踪;柔索环境;相机标定;图像雅可比;观察臂雅可比

基金：国家自然科学基金（52075529）；国家重点研发计划（2021YFC3002000）

架空裸导线没有绝缘外皮的保护，容易发生安全事故，利用涂覆机器人开展裸导线绝缘化作业能够减少对人身安全的威胁。针对柔索环境下涂覆机器人运动导致柔索发生变形致使目标发生变化，提出一种面向柔性导线涂覆作业的机器人视觉检测与定位方法，利用机械臂末端相机采集涂覆机器人的标记位置图像，实现对涂覆柔性导线作业的检测与定位。针对柔索环境下目标会随柔索的变形而发生变化的现象，基于相机标定开展图像雅可比矩阵与观察臂雅可比矩阵计算涂覆机器人的空间位置坐标，对动态变化的目标实时定位与跟踪。实验结果表明:该方法可有效对目标进行定位与跟踪，具备外部环境适应能力。

来源：2023年第23期

《机床与液压》期刊编辑部

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