机床与液压

作者：王旭，胡珈宁，李夺，周振雄

单位：北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院；北华大学电气与信息工程学院

关键词：磁悬浮移动平台;微分平坦;轨迹跟踪

基金：国家自然科学基金面上项目（61179012）；吉林省发改委项目（2019C058-1）；吉林省教育厅项目（JJKH20200042KJ）；吉林省科技厅项目（20200404203YY）；吉林省教育厅科学技术研究项目（JJKH20180342KJ）

由于磁悬浮移动平台具有强非线性，目前各类智能算法只能对磁悬浮移动平台进行定位移动，并不能使磁悬浮移动平台的动子沿着期望轨迹到达预定位置。为了解决磁悬浮移动平台动子的轨迹跟踪及其精准性等问题，将微分平坦理论与磁悬浮移动平台控制相结合。磁悬浮移动平台系统是微分平坦系统,而微分平坦理论具有特殊性，可以将强非线性系统转化为线性系统后进行控制。搭建磁悬浮移动平台的数学模型，在MATLAB/Simulink中进行仿真。结果表明：微分平坦控制的磁悬浮移动平台能够使其动子按照期望轨迹进行运动，且精度更高、跟踪性更强，具有实用性。

来源：2023年第24期

《机床与液压》期刊编辑部

查看机床与液压杂志2023年第24期