机床与液压

作者：矦亚宁，夏连鹏，赵斌，权龙

单位：太原理工大学新型传感器与智能控制教育部与山西省重点实验室；太原理工大学新型传感器与智能控制教育部与山西省重点实验室;三一重机有限公司；太原理工大学新型传感器与智能控制教育部与山西省重点实验室；太原理工大学新型传感器与智能控制教育部与山西省重点实验室

关键词：液压挖掘机;集成液压缸;势能回收;轨迹规划

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目（52105066）；国家重点研发计划（2021YFB2011903）

为适应工程机械智能化和节能化作业的发展趋势，提出基于集成储能泵控液压挖掘机的轨迹控制，其中液压缸采用增加势能回收腔的集成液压缸。建立挖掘机位姿空间、关节空间与驱动空间彼此间的转换关系，再利用正弦加减速法对挖掘机整平作业进行轨迹规划，并求得相应驱动空间中的位移曲线；搭建伺服电机-定量泵驱动集成液压缸的数学模型，分析其固有特性,并采用液压缸速度前馈、位置/速度反馈双闭环的控制策略提高其控制精度；最后在SimulationX软件中搭建机电液联合仿真模型。结果表明：铲斗齿尖末端最大误差为17 mm，在合理的范围内，所以可利用速度位置复合控制实现对挖掘机的准确控制。

来源：2024年第1期

《机床与液压》期刊编辑部

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