机床与液压

作者：许晓群，侯忠平，王昌顺，杜能，夏卫生

单位：湖北中烟工业有限责任公司武汉卷烟厂；湖北中烟工业有限责任公司武汉卷烟厂；湖北中烟工业有限责任公司武汉卷烟厂；湖北中烟工业有限责任公司武汉卷烟厂；华中科技大学材料科学与工程学院

关键词：机器人运动学;碰撞检测;椭球体建模;最短距离

基金：湖北省重点研发计划项目（2021BAA204）

多机器人协同工作共享的工作空间使得机器人彼此之间存在交互运动，这将不可避免地导致机器人在运动过程中发生碰撞现象，一旦碰撞发生就会造成严重的操作事故，所以碰撞检测是多机器人协作技术中重要的环节之一。针对多机器人碰撞检测问题，主要研究基于离散的碰撞检测，在规划的路径上划分时间步，反复地进行静态碰撞检测，从而完成机器人在运动过程中的碰撞检测。针对基于椭球体建模的多机器人碰撞检测问题，采用椭球体包围机器人连杆、关节等结构，获取空间椭球体间最短距离来判断机器人间是否有碰撞发生。针对椭球体间最短距离的求解，采用基于椭球坐标系的最短距离求解算法，以其中一椭球体中心为原点和椭球的半轴长建立局部椭球坐标系，利用等高面的概念来求解另一椭球体到椭球坐标系原点的最短距离，计算效率更快。对机器人结构参数进行初始化，并提取规划路径的空间位置参数，在路径上划分时间步，在每一个时间步上反复调用碰撞检测算法函数，从而获取机器人运动过程中各个离散点的最短距离，最终得到最短距离变化曲线，进行碰撞检测。并通过一个仿真算例验证了此方法的有效性。

来源：2024年第1期

《机床与液压》期刊编辑部

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